極致擬人！小鵬揭祕人形機器人IRON爲何如此像人

【CNMO科技消息】2月3日，小鵬汽車發文，揭祕其人形機器人IRON爲什麼這麼像人。小鵬汽車表示，IRON不是冰冷的機器，而是能與人和諧共生的存在。因此，小鵬希望打造出一臺極致擬人的機器人。爲了達成這一目標，工程師在造型設計、硬件構型、運動控制等方面，不斷探索人形機器人的上限。

小鵬機器人

造型設計

小鵬機器人的設計師提出了首個通用人形設計系統。這是一套可擴展的設計體系，讓機器人能在不同身高和比例下，始終保持人形體態的勻稱、美感、機械平衡。在該系統的指導下，如同給機器人“量體裁衣”：既要讓他看起來像人，又要讓他的機械內部緊湊高效。

硬件構形

相比上一代IRON， 新增的肩部與腰部的自由度，讓機器人能以更自然的方式完成彎腰、轉體、聳肩等複雜而細膩的動作。而腰部結構的重新設計，使得IRON擁有了靈活的“脊椎”，從而實現人類步態中標誌性的連貫“擺臀”節奏。

與此同時，雙臂結構的優化進一步拓展了上肢的動態表現，讓手臂能執行具有慣性特徵的“甩手”動作，使整體步態更具節奏感，也更具“人味兒”。

此外，硬件構型工程師需要“照着人體的骨架畫藍圖”，參考人體解剖學邏輯進行規劃結構。

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運動控制

爲了讓機器人學會更自然、更像人的走路方式，工程師採集了真人模特的步態數據。那些關於“臺步”的細節——比如重心的擺動、肩線的節奏，都被精準地記錄下來，成爲他“學習走路”的第一課。

在數據處理階段，運控工程師開發了一套新的動作重映射算法，讓機器人在模仿人類步態的同時，避免了滑步和碰撞。

在強化學習算法的加持下，經過仿真訓練，機器人逐漸掌握了人類自然步態， 使得上機測試的成功率大大提升，並順利從仿真環境過渡到真實世界。